リモコン式のボールのガジェット「Sphero」を分解して中身を調べてみた。
外殻の球は接着されているので、切断破壊して中身を取り出した。
制御用の電子回路の基板はこんな感じに取り付けられている。
(基板のバージョンによっては部品配置や搭載されている部品が異なる場合があるらしい)
基板はドーナツ状の円盤形になっている。
Bluetoothの通信用モジュールRN-42Nというのを搭載している。
制御用のCPUは、STM32F103CBというARM Cortex-M3のマイコン。
基板の反対側の面はこんな感じ。
モーション検出用のセンサーが載っており、3軸ジャイロセンサーと3軸加速度センサーと3軸磁気センサーの9軸分で9DOFになっているそうだ。
ジャイロセンサーは、STMicroelectronics製でiPhoneと同じやつが載っている。
加速度センサーと磁気センサーは、3軸+3軸がワンチップになったSTMicroelectronics製LSM303DLHCのようだ。
搭載位置が割と端っこの方だけど、いいのかな?