πduino(パイデュイーノ)というRaspberryPiに接続するArduino基板がFirmataで制御してるらしい。
→ ケイエスワイ、Arduino×Raspberry Piの合体ボード「πduino」 ～月刊誌『トランジスタ技術』とのコラボ製品 – PC Watch

雑誌で基板だけ手に入れたのだけど、部品セットを通販で買うと高いので手持ちの部品でうまくでっちあげて作れないかなあ。
などと考えていて積んだままになっていた。

使い方としては、
(1) RaspberryPiにArduino IDEをインストールして、PCで使うのと同様にArduinoを使う。
(2) RappberryPiのPythonなどからFirmataを使ってArduinoを使う。
といった使い方ができるらしい。

PCからFirmataで動かすものを先にとりあえず作って、そのあとでRaspberryPiをホストとして置き換えて動かすという形にするというのはいいかもしれない。
そのときに、πduinoなら小さくすっきりまとめられる。