安いLiDARを手に入れた

安いLiDARを手に入れた。

Aliexpressで2080円くらいで売っていた

レーザ距離計が回転する仕組みで、検出距離は、0.08~8メートル。
周囲の障害物までの距離を360度スキャンするのに使うことができる。

自動車の自動運転に使うような空間レーダーとは違って、回転面の1次元的なデータしか取れない。(iPad ProのLiDARみたいなものを期待してはいけない。)

裏側は基板とか部品がむき出しなので、取り付け時に保護が必要な感じ。

円筒部分と土台側とは近距離の無線を使ってデータを取り込んでいるようだ。
円筒部分への電源供給は中心の軸にコイルが仕込んであり、非接触の給電をしている。

土台部分には回転用のモータと制御基板がある。
CPUがどれなのかよくわからなかった。土台側にはCPUが無いっぽい?

この写真の手前右側のコネクタが電源5V,GND,UART-TXの3つのピンが出ている。
普通はここをなんらかの外部のマイコンの基板につないで動かせばよい。

あるいは写真の奥のほうにJ2という部品未実装なコネクタ用のランドがあるので、そこからも信号を取り出せそうだ。

UARTのデータフォーマットとかの仕様はデータシートが無いのでよくわからない。
Aliexpressの商品ページに書かれているコメント情報を参考にするしかない。
115200bpsで36バイトのパケットが受信できるらしい。
パケット内容もだいたい判明しているようだ。

室内で、ロボットカーに載せるとかの使い方から試してみたい。

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