安価な掃除ロボットAIM-RC02を手に入れたので、分解してみた。

ツカモトエイム ロボットクリーナー ネオ AIM-RC02(Amazon)

分解や改造の目的で安い掃除ロボットを探して、上記のものがAmazonで中古品が安く売っているのを見つけた。(2780円だった)

早速分解してみた。

制御用の基板はこんな感じのCPUが載っている。

14ピンだ。
LAN(eLAN)というロゴの部品なのだが、どこのメーカーだろうか?
(追記 – ELAN Microelectoronicsという台湾のメーカーらしい。ここのEM78P153Kというマイコンぽい。)

基板の反対側の面は、半田面っぽいのだが、表面実装部品が載っている。ICはモーター用のブリッジドライバとかだろうか?

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補足

制御している内容としては、
・左右の走行用モーター (正転と逆転)
・吸引用モーター
・ゴミ掻き出しブラシ用のモーター
・バンパー用のセンサー
・段差検知用のセンサー左右
・ブザー
・充電の検知
・充電状態のLED点滅表示
で、12本のI/Oピンが使われているのだと思う。

14ピンのCPUの、2本は電源用なので、残り12本の足がこれらの機能に対応しているのだと思われる。
(追記 – CPUのクロックの発振用にR,Cを繋いでいるピンがあり、I/Oピンは11本しか使えないようだ。)

 

 

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追記
この掃除ロボットは、ヘボコンというロボット相撲の競技に出すために用意していたりする。
そのままだと重量オーバーなので、吸引ユニットとかいろいろと部品を取り外して軽量化した。

段差からの落下防止用のセンサーは生かしたままにしている。なので、土俵の段差からは落ちない仕組みだ。

しかし、1回戦であっさりと負けてしまった。
→ ヘボコン in NT名古屋 2018に参加した