坂とかの傾斜を上に向かって転がるボール型の機械を作れないだろうか。
というのを中学生くらいのときに考えていたのだけど、そのときはあまり知識がなくて作ることができなかった。
ボール型の機械の中身はSpheroみたいな感じに作るというのが考えられる。
たまロボ[MR-9802]みたいな工作キットもある。
球の中に入れる機械の駆動方法で普通の車輪を使って動かすのだと任意の方向に自由に転がるというのはちょっと難しい。
車輪をオムニホイールやメカナムホイールにして直行する2方向に自由に駆動できるようにすればよさそうだ。
問題なのは、坂とか傾斜を球体の内部から検知する方法だったりする。
ボール型でなく台車型ロボットであれば加速度センサーや液面検出型の傾斜センサーなどで車体の傾きを計測すればよいので簡単である。
ボール型の場合には、中の機構の傾きが地面と傾きと一致しないので難しい。
静止状態のボールがわずかな傾斜した地面に置かれている場合には、おきあがりこぼしのように内部の機構が重りの役割をしてその場に球が留まろうとして、内部の機構にも傾斜が生じるので検出できるかもしれない。
しかし、内部の機構を動かしてボールを転がす動作をさせると、動作中には傾斜が検出ができなくなってしまう気がする。
うまく制御して常に内部の機構が水平になるように動かすだけの簡単な制御でも調整次第ではそれっぽく動くだろうか?
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